6.3. ОГРАНИЧЕНИЕ ПЕРЕМЕННЫХ В САР ПОЛОЖЕНИЯ

Ограничение переменных позиционных САР представляет более трудную задачу, чем для САР скорости. Проблема ограничения переменных особенно актуальна для режимов отработки больших перемещений (регулирования "в большом"), а также значительных перегрузок на валу двигателя. Для механизмов с ограниченной рабочей зоной позиционирования не исключена вероятность работы на упор, что также требует введения ограничений. Реально позиционная САР должна обеспечивать стыковку процессов регулирования "в большом" (как правило, с ограничением переменных) и "в малом" – с обеспечением уравновешивания системы в заданных позициях при заданной точности позиционирования. При этом важнейшим критерием качества многих позиционных механизмов является их быстродействие.

По причинам, изложенным ранее в раздел 5, формальная установка локальных ограничителей на все регуляторы позиционной САР дает неудовлетворительные результаты и может стать причиной неустойчивости системы регулирования. Поэтому более продуктивным оказался подход, базирующийся на положениях теории оптимального управления процессами позиционирования с ограничением фазовых координат и на приближенной реализации этих процессов с помощью структур подчиненного регулирования.