6. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ

Системы автоматического регулирования положения (позиционные САР) строятся путем дополнения рассмотренных ранее САР скорости системой автоматического регулирования положения (или угла поворота вала двигателя, определяющего пространственное положение механизма). С этой целью используют замкнутую систему регулирования по отклонению, для построения которой (рис. 6.1) необходимы датчик положения (или угла поворота вала) ДП, регулятор положения РП и командное устройство КУ, которое вырабатывает сигнал задания положения uзΘ. Регулятор положения формирует задание uзс для подчиненной ему САР скорости. Таким образом, для регулирования положения используется трехконтурная структура, содержащая внутренний контур регулирования тока якоря, промежуточный контур регулирования скорости и внешний контур регулирования положения. Промежуточная САР скорости может быть как одно-, так и двукратной, что предопределяет и тип САР положения.